“张正友标定法”是由张正友教授于1998年提出的单平面棋盘格的摄像头标定方法,该方法介于传统标定法和自标定法之间,克服了传统标定法需要高精度标定物的缺点,仅需要一个棋盘格即可。作为一种非常经典的相机内参标定方法，非常值得去深入研究其标定的整个过程和原理，方便后续的应用等。废话不多说，其推导过程如下所述：
我们应该非常熟悉这张图，其中 P P P代表了将世界坐标 X X
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