人形机器人赛道资本之争：“南”[智元机器人]，“北”[银河通用]

随着，轮式仿生机器人公司【北京银河通用机器人有限公司】于11月18日完成5亿元人民币战略轮融资，累计融资超12亿元；至此，国内人形机器人南北两强初创企业诞生：“北大系”【银河通用】（全称：北京银河通用机器人有限公司）和“交大系”【智元机器人】（全称：上海智元新创技术有限公司）。

【银河通用】成立于2023年5月，是一家专注于具身多模态大模型通用机器人研发的创新企业。致力于为全球用户提供智能机器人产品，服务于人类社会，目前公司累计融资超12亿元。

银河通用目前投资人名单：

创始团队：

创始人王鹤博士：现任北京大学前沿计算研究中心助理教授、博士生导师，创立并领导的北京大学具身感知与交互实验室(EPIC Lab)，北大-银河通用具身智能联合实验室主任以及北京智源人工智能研究院具身大模型负责人。

联合创始人姚腾洲：硕士毕业于北京航空航天大学机器人研究所，师从机器人行业泰斗、中关村智友研究院院长王田苗教授，曾在ABB集团上海机器人研发中心担任要职，并从事工业机器人与服务机器人研发工作多年，拥有销售千万级智能硬件产品的量产经验。

核心产品：

2024年6月14日，发布公司首款轮式仿生机器人盖博特Galbot G1，公司称为全球首例可以线下真机展示泛化干活技能的大模型机器人；它拥有可以感知通用环境和理解用户指令的多模态大脑大模型，成功率超过 95% 的跨形状材质的泛化抓取技术。

Galbot G1采用了“双臂+单腿+轮式底盘”结构设计，能够实现360°移动，单腿结构让它可以折叠下降，双手能够抓取地面物体，既保证了机器人的灵活移动能力，又大大扩展了其操作空间;机器人身高1.73m，不仅能蹲下稳定抓取地面物体，甚至可以整个身体趴下，与地面来个“亲密接触”；同时，其升降结构配合七自由度手臂，使其站立后能够触及2.4米高的位置，是当前世界上已知工作空间最大的人形机器人之一。

商业化：

2024年9月12日至16日，中国国际服务贸易交易会上，公司与【美团买药】联合打造了全球首个人形机器人智慧药房解决方案，由具身大模型机器人 Galbot 完成 24 小时无人值守，在美团买药展位不间断地完成着补货、取货任务，未来有望与连锁药房合作；

目前Galbot G1已在奔驰、极氪等车企展开合作，可以进行执行天窗转运、拆跺、料箱转运等工作，整个过程自主规划、自主端到端的执行任务，自主纠错，提升整个生产装配效率。

产品拟上市时间：官方口吻，预计在今年第四季度正式预售，并计划在商超、车厂、工业等场景落地应用；官方称，产品会优先在香港上市；公司创始人王鹤表示：计划第四季度跟美团展开更深度的合作，相信明年年初随着机器人量产的到来，我们将在前置仓、药店和车厂里开展一系列应用。

核心技术：

公司提出了“三层级大模型系统”，包括硬件层、技能层和顶层大模型，通过这一创新架构实现了机器人的高度泛化能力。

• 硬件层：就是指构成机器人本体的所有硬件，包括传感器、控制器以及执行器等。

• 技能层：是能执行各种技能的小模型，包括用于实现自主建图、自主导航、物体抓取、开门、移动操作、挂衣服、叠衣服等操作。

• 大模型层：负责任务规划的基础大模型。机器人接到指令后，大模型负责调用中间层的小模型，小模型执行完后，大模型根据结果再研究下一步该如何去做。

技能层面：银河通用通过合成仿真数据驱动具身智能，使盖博特掌握了抓取随机放置的透明、高光等物体，以及开柜子、开抽屉、晾衣服等复杂操作技能。这些技能的泛化性极强，能够适应不同的环境和物体；与北大、智源的合作下，已创建了世界上最大的零部件数据集GAPartNet和最大的灵巧手抓取数据集DexGraspNet，并还开发了深度传感器仿真器，以解决视觉上的Sim2Real差距；G1完全通过仿真合成数据训练，没有采集任何物理真实数据，自研合成了几千万级的场景数据以及数十亿级的抓取和导航数据，训练出来的效果非常泛化，可以实现跨场景、跨物体材质、跨形态、跨物体摆放等方面的泛化抓取，成功率高达95%；

顶层大模型方面：银河通用将“大脑大模型“与“小脑大模型”分开；“大脑大模型“负责理解人类语言指令并进行高层决策，而“小脑大模型”则负责将决策转化为精确的动作控制；自研的空间智能大模型系统 Open6DOR，它是第一个支持开放语义指令六自由度取放的大模型系统 ，相比久负盛名的Google RT-2，Open6DOR能控制机器人将抓取物体，以不同的姿态摆放在目标地点，实现机器人的零代码部署（人形机器人即使是在完全陌生的环境中，第一次面对某个任务，只要用自然语言命令它，机器人就能够遵照操作者的命令移动，或者执行特定的任务 ）；

通过这些创新，银河通用实现了机器人在跨场景、跨物体材质、跨形态、跨物体摆放等方面的开放语义泛化抓取，成功率高达95%。

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本文仅简单介绍了[银河通用]，接下来，小编将详细盘点[银河通用]与[智元机器人]之间两大资本之争和内部实际团队情况，[智元机器人]详细介绍（产品、技术、商业化进展、落地场景、硬件设施等）

以及从人形机器人企业产品（进展）、硬件设施（生产能力）、产品落地场景、企业官方宣布量产时间、具身智能大模型技术等方面，盘点全球（含国内）人形机器人企业现况。

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