KUKA机器人中断编程详细教程1—了解中断

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在KUKA机器人编程与调试中，经常会用到中断编程。通过中断实现机器人暂停，或者停止当前的动作进入中断后的程序中接着运行，以此来满足实际的调试要求。

1、中断的概念

①当出现诸如输入等定义的事件时，控制器中断当前程序，并处理一个定义的子程序。

②由中断而调用的子程序被称为中断程序。

③最多允许同时声明32 个中断。对于新系统进行了扩展，最多允许同时声明了 64 个中断。可随时用新的声明覆盖中断声明。

④中断程序不允许含有样条运动。

2、中断的优先级Prio
①中断有优先级 1、2、4 - 39 和 81 - 128 可供选择。
②优先级 3 和 40 - 80 是预留给系统应用的
③某些情况下中断 19 预留给制动测试
④如果多个中断同时出现，则先执行最高优先级的中断，然后再执行优先级低的中断。（1 = 最高优先级）

3、使用中断时的重要步骤
①中断声明；
②启动 / 关闭或禁止 / 开通中断；
③需要时停住机器人；
④需要时废弃当前的轨迹规划，运行一条新的轨迹。