单目物体测距

单目测距是一种利用单个摄像头来获取场景深度信息的技术。根据搜索结果，以下是一些常见的单目测距方法：

1. **相似三角形法**：这是一种基于几何原理的方法，通过已知物体的尺寸和在图像中的像素宽度来计算物体与相机之间的距离。

2. **基于已知运动的测量方法**：这种方法利用相机的移动来辅助测量，通过比较不同时间点的图像来估计深度信息。

3. **Mobileye单目测距**：这是一种特别提到的方法，通常涉及到车辆检测和测距，可能涉及到特定的几何模型和算法来提高测距的准确性。

4. **基于几何的方法**：这种方法通常依赖于场景中物体的几何特征和相对位置来估计深度。

5. **基于机器学习的方法**：随着技术的发展，机器学习也被用于单目测距，通过训练模型来识别图像中的深度线索。

6. **特征点法**：通过识别和跟踪图像序列中的特定点，利用这些点的运动来估计深度[^10^]。

7. **结合物体检测的单目测距**：例如使用YOLOv5这类物体检测算法，结合单目测距算法来同时进行物体检测和距离估计。

基于已知运动的测量方法

基于已知运动的测量方法是一种单目测距技术，它利用相机在空间中的已知移动来估计场景中物体的深度。这种方法通常被称为“结构从运动”（Structure from Motion, SfM）或“视觉里程计”（Visual Odometry, VO）。以下是该方法的详细解释：

### 1. **基本原理**

- **小孔成像模型**：首先，基于小孔成像原理，将三维世界中的点投影到二维图像平面上。相机的焦距和内部参数（如主点坐标）决定了这种投影关系。

- **相机运动**