ROS2从入门到精通2-2：详解机器人3D可视化工具Rviz2与案例分析

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本专栏旨在通过对ROS2的系统学习，掌握ROS2底层基本分布式原理，并具有机器人建模和应用ROS2进行实际项目的开发和调试的工程能力。

详情：《ROS2从入门到精通》

1 什么是Rviz2？

机器人是复杂的机电系统，其运行过程中自身或与环境交互将产生大量数据，这些数据通常以复杂的数据结构保存在内存或磁盘中，例如栅格地图数据

# This represents a 2-D grid map, in which each cell represents the probability of
# occupancy.

Header header 

#MetaData for the map
MapMetaData info

# The map data, in row-major order, starting with (0,0).  Occupancy
# probabilities are in the range [0,100].  Unknown is -1.
int8[