动作策略规划专栏之五：（2）第二章：behavior tree行为树结构设计的技巧&BT与FSM对比结合

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• 系列文章目录
• 前言
• 一、behavior tree行为树结构设计的技巧
• • （1）方法1、使用Decorators 和 port&blackboards（键值对）减少重复的树状结构分支
  • • Inputs ports
    • Output ports
    • 节点所有接口通过 键名 连接
  • （2）方法2：通过ROS中间件实现执行节点参数化执行（如服务器-客户端模式，如ROS的动作通信模式）
  • （3）方法3：行为树结构设计更具响应性(reactive)
  • （4）方法4：结合BT tree和fsm设计混合的决策模型，取其精华去其糟粕
  • （5）方法5：移植behavior tree core源码兼容不同系统中间件
  • • core条件节点基类的继承
    • • 通用demo
      • ros中间件（使用ros中间件的行为树插件和动作通讯）
      • • behavior tree core端的tick调用
        • ros端的动作通讯callback()回调执行
    • core动作节点基类的继承
    • • 通用demo
      • ros中间件（使用ros中间件的行为树插件和动作通讯）
      • • behavior tree core端的tick调用
        • ros端的动作通讯callback()回调执行
• 二、Behavior trees vs. finite-state machines
• • （1）数据结构的分析
  • （2）模块化(modularity)/响应性(reactivity)角度分析