嵌入式linux相机 图像处理模块

V4L2接口捕获图像数据，OpenCV简单图像处理

OpenCV提供了大量的图像处理功能，包括滤波、边缘检测、几何变换

#include <fcntl.h>
#include <unistd.h>
#include <sys/ioctl.h>
#include <linux/videodev2.h>
#include <sys/mman.h>
#include <opencv2/opencv.hpp>

int main() {
    int fd = open("/dev/video0", O_RDWR);
    if (fd == -1) {
        perror("无法打开摄像头设备");
        return -1;
    }

    // 省略设备能力查询和缓冲区请求代码

    struct v4l2_buffer buf;
    struct v4l2_requestbuffers reqbuf;
    // 填充reqbuf并调用ioctl(fd, VIDIOC_REQBUFS, &reqbuf);

    // 映射缓冲区到用户空间
    // 省略映射代码

    // 启动视频流
    enum v4l2_buf_type type = V4L2_BUF_TYPE_VIDEO_CAPTURE;
    if (ioctl(fd, VIDIOC_STREAMON, &type) == -1) {
        perror("无法开始视频流采集");
        close(fd);
        return -1;
    }

    while (true) {
        // 从缓冲区获取数据
        if (ioctl(fd, VIDIOC_DQBUF, &buf) == -1) {
            perror("无法出队视频缓冲区");
            break;
        }

        // 处理相机数据（这里只是简单地将YUYV格式的数据转换为RGB格式）
        cv::Mat frame(buf.bytesused, buf.bytesused, CV_8UC2, buf.m.userptr);
        cv::Mat rgbFrame;
        cv::cvtColor(frame, rgbFrame, cv::COLOR_YUV2BGR_YUYV);

        // 显示相机数据
        cv::imshow("Camera", rgbFrame);
        if (cv::waitKey(1) == 27) { // 按下Esc键退出循环
            break;
        }

        // 再次入队视频缓冲区
        if (ioctl(fd, VIDIOC_QBUF, &buf) == -1) {
            perror("无法再次入队视频缓冲区");
            break;
        }
    }

    // 停止视频流采集
    if (ioctl(fd, VIDIOC_STREAMOFF, &type) == -1) {
        perror("无法停止视频流采集");
    }

    // 清理映射和关闭设备
    // 省略清理代码

    return 0;
}