ROS-Win下编译 遇到Visual Studio 版本问题

PowerShell 和 CMD 指令不同

CMD 配置环境需要 call \ros2_iron\setup.bat

而 PowerShell  子需要路径 \ros2_iron\setup.ps1

当出现

无法加载文件 local_setup.ps1，因为在此系统上禁止运行脚本。有关详细信息，请参阅 https:/go.microsoft.com/fwlink/?LinkID=135170 中的 about_Execution_Policies。

需要配置执行策略 Set-ExecutionPolicy -ExecutionPolicy RemoteSigned

或者 Set-ExecutionPolicy -Scope CurrentUse 设置枚举RemoteSigned

$env:RMW_IMPLEMENTATION="rmw_fastdds_cpp" 使用 fast dds

$env:VisualStudioVersion="16.0"

call "C:\Program Files (x86)\Microsoft Visual Studio\2017\Community\VC\Auxiliary\Build\vcvarsall.bat" x86_amd64