RK3568笔记五十七：基于UNetMultiLane的多车道线等识别部署

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此篇记录在正点原子的ATK-DLRK3568上复现山水无移大佬的UNetMultiLane 多车道线、车道线类型识别。

数据是基于开源数据集 VIL100。其中数据标注了所在的六个车道的车道线和车道线的类型。

8条车道线（六个车道），对应的顺序是：7,5,3,1,2,4,6,8。其中1,2对应的自车所在的车道，从左往右标记。

车道线的类别（10个类别）：单条白色实线、单条白色虚线、单条黄色实线、单条黄色虚线、双条白色实线、双条黄色实线、双条黄色虚线、双条白色实虚线、双条白色黄色实线、双条白色虚实线。

从环境开发到部署记录全过程。

由于没有使用CUDA，所以训练和转换ONNX在CPU上进行，山水无移大佬的是使用CUDA处理，这里修改了一点他的代码。

一、环境创建

1、创建虚拟环境

conda create -n UNet_env python=3.9

2、激活

conda activate UNet_env

3、安装轮子

pip install torch -i https://pypi.tuna.tsinghua.edu.cn/simple

pip install numpy -i https://pypi.tuna.tsin