STM32F103C8T6的平衡小车设计（基于FreeRTOS框架）

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gitee主页：https://gitee.com/snqx-lqh
本项目github地址：https://github.com/snqx-lqh/Stm32BalanceCar
本项目gitee地址：https://gitee.com/snqx-lqh/stm32-balance-car
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项目介绍

项目是基于STM32F103C8T6的平衡车设计，使用的是STM32CubeMx生成的HAL库相关和FreeRTOS相关，主要是为了学习FreeRTOS相关。

实物展示

硬件设计

如图所示，具体设计可以看开源文件。使用的是立创EDA绘制的

整体框架

主要是分成5个主要的任务。

control_task：这个任务主要是实现直立车的控制，MPU6050中断引脚触发STM32单片机的外部中断，然后使用任务通知通知控制任务执行对应的控制任务。

ui_task：这个任务主要是实现屏幕的显示，ADC读取相关，超声波模块数据的获取和显示。ADC读取使用的是DMA+多通道实现，超声波实现使用的是定时器输入捕获。

ble_task：这个任务主要是实现蓝牙数据的读取，这里可以通过蓝牙收发控制小车。这里实现是串口接收到数据放入队列，然后任务读取队列中的数据并进行处理。

nrf_task：这个任务主要是实现nrf24l01的读取，这里可以通过nrf收发控制小车。该部分现在未作处理，可自行添加处理。

esp_task：这个任务主要是实现esp01的读取，这里可以通过wifi tcp收发控制小车。目前只实现了配置为AP模式控制。

其他说明

• 由于同时使用了I2C1的引脚和SPI1重映射的引脚，发现会有冲突，所以最后只有I2C使用了硬件，SPI使用的是软件SPI
• 屏幕和MPU6050使用的是同一个IIC总线，所以可能会存在一个使用IIC的时候被打断另外一个也想使用IIC，所以这里使用了互斥锁，使得一个在要使用IIC的时候会等另外一个器件协议总线使用完。
• 蓝牙和wifi都是使用的串口，但是串口配置收发DMA的话，只能收，DMA发送只能发送一次，还没解决这个问题。