前言
环境: ubuntu 20.04 ; ROS版本: noetic;
问题
运行
roslaunch waypoint_trajectory_generator test.launch
出现如下错误
Invalid argument "/map" passed to canTransform argument source_frame in tf2 frame_ids cannot start with a '/' like:
解决
将 src/waypoint_trajectory_generator/src/trajectory_generator_node.cpp
中
修改void visWayPointTraj( MatrixXd polyCoeff, VectorXd time)
函数下的_traj_vis.header.frame_id = "map"
修改void visWayPointPath(MatrixXd path)
函数下的 points.header.frame_id = line_list.header.frame_id = "map"
这里是把
/map
修改为了map
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