小米电机与STM32——CAN通信

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背景介绍：为了利用小米电机，搭建机械臂的关节，需要学习小米电机的使用方法。计划采用STM32驱动小米电机，实现指定运动，为此需要了解他们之间的通信方式，指令写入方法等。花了很多时间学习，但网络上相关资料很少，且对于我这类基础一般的同学，注释不够详细。为此，我认真研读了电机的说明书，参考相关的博文，实现了电机的CAN通信，特作此记录。

更新日期：2024.10.19

更新内容：补充了电机实验，通过电机实验与反馈对相关内容进行了调整，电机的运控模式、位置模式、速度模式均进行了验证

一、环回测试接线图

元件：ST-Link ， STM32F103C8T6，显示屏，按键开关*2

二、CAN通信实现过程

1.CAN收发

需要设计一个CAN的报文输入与报文接收的函数，以用来进行数据收发，这里前面已经实现了

STM的CAN通信学习_stmcan通讯-CSDN博客

2.小米电机协议转化

需要弄清楚小米电机的CAN通讯协议类型，封装成相应的函数，再结合CAN收发函数进行对应的指令发送以及接收

1）小米电机通信：CAN 2.0通信接口，波特率为1Mbps，采用的扩展帧格式

2）小米电机通信相应的数据格式如下：

结合说明书可以得到具体通信指令对应关系如下：

参照小米电机的说明书内容，29位扩展ID中，Bit28~Bit24用来表示通信类型，说明书关于通信类型包括10种，具体解释与对应关系如下：

//控制命令宏定义，与说明书对应
//获取设备ID（通信类型为0）
#define Communication_Type_GetID 0x00           //获取设备的ID和64位MCU唯一标识符
//运控模式电机控制指令（通信类型为1）
#define Communication_Type_MotionControl 0x01 	//用来向主机发送控制指令
//电机反馈数据（通信类型为2）
#define Communication_Type_MotorRequest 0x02	//用来向主机反馈电机运行状态
//电机使能运行（通信类型为3）
#define Communication_Type_MotorEnable 0x03	    //电机使能运行
//电机停止运行（通信类型为4）
#define Communication_Type_MotorStop 0x04	    //电机停止运行
//电机机械零位（通信类型为6）
#define Communication_Type_SetPosZero 0x06	    //设置电机机械零位
//更改电机的CAN_ID(通信类型为7)
#define Communication_Type_CanID 0x07	        //更改当前电机CAN_ID
//单个参数读取（通信类型为17，即0x11）
#define Communication_Type_GetSingleParameter 0x11	//读取单个参数
//单个参数写入（通信类型为18，即0x12）
#define Communication_Type_Control_Mode 0x12
#define Communication_Type_SetSingleParameter 0x12	//设定单个参数
//故障反馈帧（通信类型为21，即0x15）
#define Communication_Type_ErrorFeedback 0x15	    //故障反馈帧

当要利用STM32发送时，要结合说明书的不同通信类型对应的数据格式，整理获取扩展ID（29位）和对应的数据内容（8Byte）。

例如：下图为获取设备ID的协议使用说明，根据其特点，可以写成扩展ID如下：

//扩展ID由通信类型+主CANID+目标电机ID
txMsg.ExtId = Communication_Type_GetID<<24|Master_CAN_ID<<8|ID;

利用上述方法，参照说明书可以获得所有通讯协议的扩展ID的写法，只要对应的按位填上数据即可。同理也可以写出对应的数据区参数。则可以逐一写出各个函数，实现与小米电机的CAN通信。

三、代码实现与解释说明

1.CAN收发

==》MyCAN.c文件，包括初始化、发送报文、接收报文函数。

1) 初始化函数：MyCAN_Init()，更新于2024.10.19，更新了波特率为1Mb

用来初始化CAN，注意里面的引脚和工作模式，以及相应的波特率设置可以按照控制元件要求修改。这里有一个FIFO0，要与后面接收数据时的FIFO对应。初始化的流程与GPIO口初始化流程类似：开启时钟——定义结构体——调用初始化函数

void MyCAN_Init(void)
{
	/**********************开启GPIOA和CAN1时钟************************************/
	RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE);//启用GPIOA时钟
	RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_CAN1, ENABLE);//启用CAN1时钟
	
	/***********************初始化GPIOA的12号引脚，CAN 输出***********************/
	GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
	GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;//模式为复用推挽输出，注意如果要用作CAN通信，需要选择复用推挽输出
	GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_12;//12号引脚
	GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;//引脚速度
	GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);//引脚初始化
	
	/*********************初始化GPIO的11号引脚，CAN输入***************************/
	GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IPU;//上拉输入
	GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_11;
	GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
	GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);
	
	/*************************初始化CAN1控制器************************************/
	CAN_InitTypeDef CAN_InitStructure;//定义一个CAN的结构体
	/*CAN工作模式选择
     CAN_Mode_Normal             ((uint8_t)0x00)  正常模式
     CAN_Mode_LoopBack           ((uint8_t)0x01)  环回模式
	   CAN_Mode_Silent             ((uint8_t)0x02)  静默模式，只听不发
     CAN_Mode_Silent_LoopBack    ((uint8_t)0x03)  环回静默模式*/
	//CAN_InitStructure.CAN_Mode = CAN_Mode_LoopBack;//CAN工作模式为环回模式，用于自收自发测试用,实际通信时可以改成正常模式
	CAN_InitStructure.CAN_Mode =  CAN_Mode_Normal ;
	/*波特率计算
	波特率 = 36M（时钟频率） / 48 （预分频器的值）/ (1 + 2（BS1）+ 3（BS2）) = 125K    
	波特率为1Mb，小米电机的波特率就是1Mb36/6/（1+3+2）*/
	CAN_InitStructure.CAN_Prescaler = 6; //预分频器的值为12
	CAN_InitStructure.CAN_BS1 = CAN_BS1_3tq; //BS1的时间长度，1-16tq
	CAN_InitStructure.CAN_BS2 = CAN_BS2_2tq; //BS2的时间长度，1-8tq
	CAN_InitStructure.CAN_SJW = CAN_SJW_1tq; //SJW的时间长度，1-4tq
  //*/
	
	CAN_InitStructure.CAN_NART = DISABLE;//DISABLE，表示寄存器置0，表示自动重传，这个功能叫做不自动重传，一般系统默认是自动重传
	CAN_InitStructure.CAN_TXFP = DISABLE;//发送邮箱优先级，DISABLE置零，ID小的先发送，如果是ENABLE置一，先进先出
	CAN_InitStructure.CAN_RFLM = DISABLE;//禁用FIOF锁定，溢出后，新报文覆盖最后一个报文，如果是ENABLE，则溢出时新报文丢弃
	CAN_InitStructure.CAN_AWUM = DISABLE;//DISABLE 手动唤醒，ENABLE 自动唤醒
	CAN_InitStructure.CAN_TTCM = DISABLE;//关闭时间触发通信
	CAN_InitStructure.CAN_ABOM = DISABLE;//DISABLE 手动恢复，ENABLE 自动恢复（离线自动恢复）
	CAN_Init(CAN1, &CAN_InitStructure);//初始化CAN
	/*****************************初始化CAN过滤器*********************************/
	CAN_FilterInitTypeDef CAN_FilterInitStructure;//定义CAN过滤器结构体
	CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterNumber = 0;//过滤器编号，0-13
	/*几种不同的
	16位列表模式，四个参数分别存入一组ID即可，共四个16位ID列表
	屏蔽模式：IDHIGH存入第一组ID，MaskIDHIGH存入对应的屏蔽位，共两组16位ID和两组屏蔽位
	32位列表模式：IDHIGH和IDLOW组合成一个32位ID，MaskIDHIGH和MaskIDLOW组成第二组32位ID
	32位频闭模式：IDHIGH和IDLOW组合成一个32位ID，MaskIDHIGH和MaskIDLOW组成第二组32位屏蔽位
	*/
	CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterIdHigh = 0x0000;//高16位
	CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterIdLow = 0x0000;//低16位
	CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMaskIdHigh = 0x0000;
	CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMaskIdLow = 0x0000;
	//选则相应模式为32位屏蔽模式
	CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterScale = CAN_FilterScale_32bit;//过滤器位宽，32位或者16位，这里是32位
	CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMode = CAN_FilterMode_IdMask;//过滤器模式，CAN_FilterMode_IdMask 屏蔽模式 CAN_FilterMode_IdList  列表模式
	CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterFIFOAssignment = CAN_Filter_FIFO0;//配置过滤器关联，这里有两个CAN_Filter_FIFO0，CAN_Filter_FIFO1
	CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterActivation = ENABLE;//激活过滤器
	CAN_FilterInit(&CAN_FilterInitStructure);//初始化过滤器
}

2.发送报文函数：MyCAN_Transmit(TxID, TxLength, TxData)

发送报文，发送报文的时候，先定义一个CanTxMsg结构体，说明其ID形式，注意小米电机用的是这里如果设计为标准ID，后面环回接收时，IDtype对应数值位0，设计为扩展ID，则环回接收时，IDtype对应数值为1，以便用于区分不同的ID类型。

/*************************************
Name：MyCAN_Transmit CAN 发送报文
Param： ID       ID是32位，便于后面使用扩展帧
        Length   数据长度
        *Data    数据指针
**************************************/
void MyCAN_Transmit(uint32_t ID, uint8_t Length, uint8_t *Data)
{
	CanTxMsg TxMessage; //定义CanTxMsg结构体变量，表示待发送的报文
	TxMessage.StdId = ID; //标准ID
	TxMessage.ExtId = ID; //扩展ID
	//TxMessage.IDE = CAN_Id_Standard; //扩展标志位，CAN_Id_Standard 标准ID ，CAN_Id_Extended扩展ID
	TxMessage.IDE = CAN_Id_Extended; //扩展标志位，CAN_Id_Standard 标准ID ，CAN_Id_Extended扩展ID
	TxMessage.RTR = CAN_RTR_Data; //遥控标志位，CAN_RTR_Remote 遥控帧，	CAN_RTR_Data数据帧
	TxMessage.DLC = Length; //数据段长度，传入的参数
	//把形参DATA传过来的数组赋值给TxMessage.Data
	for (uint8_t i = 0; i < Length; i ++)
	{
		TxMessage.Data[i] = Data[i];//将传入的Data数组的值赋值给结构体的Data，他们都是8字节的数组
	}
	
	//请求发送报文函数
	//CAN_Transmit的原理：选择空发送邮箱——如果邮箱有空位，则将报文写入指定寄存器——TXRQ置1，请求发送
	uint8_t TransmitMailbox = CAN_Transmit(CAN1, &TxMessage);//请求发送结构体指向的报文，返回值是邮箱编号

	uint32_t Timeout = 0;
	//CAN_TransmitStatus表示返回传输状态函数，返回请求发送邮箱的邮箱状态，CAN_TxStatus_OK表示发送成功
	//等待函数返回OK，当CAN1的邮箱状态为CAN_TxStatus_Ok表示发送成功，如果不成功则进入循环
	while (CAN_TransmitStatus(CAN1, TransmitMailbox) != CAN_TxStatus_Ok)
	{
		Timeout ++;
		//如果大于超时时间，则跳出循环
		if (Timeout > 100000)
		{
			break;
		}
	}
}

3）接收报文函数：MyCAN_Receive(&RxID, &RxLength, RxData, &RxIDtype)

函数里面的IDtype参数用于到显示屏幕上，验证发送的ID类型是标准ID还是扩展ID。首先定义一个接收报文的结构体，判断收到的数据是标准ID还是扩展ID，再获取ID值。如果是数据帧，则还需要逐个字节获取。

/****************************************
Name:MyCAN_ReceiveFlag
Param: 
函数用于判断接收FIFO里是否有报文，返回值为表示有报文，返回值为0表示没有报文
*****************************************/
uint8_t MyCAN_ReceiveFlag(void)
{
	if (CAN_MessagePending(CAN1, CAN_FIFO0) > 0)//如果大于零，表明FIFO0里面有报文，此处的FIFO0与前面的设置一致
	{
		return 1;
	}
	return 0;
}

/*****************************************
@brief: 接收 CAN message
@param： *ID        the ID，用于做返回值
         *Length    the length of DATA，用于做返回值
         *DATA      the Data of CAN massage
注意，接收信息是需要输出参数，但C语言不支持多个值输出，
所以这里用指针表示，可以通过函数修改相应的值
*****************************************/
void MyCAN_Receive(uint32_t *ID, uint8_t *Length, uint8_t *Data,uint8_t *IDtype)
{
	CanRxMsg RxMessage;//定义一个CanRxMsg结构体，用于存放接收报文
	CAN_Receive(CAN1, CAN_FIFO0, &RxMessage);//接收报文
	//判断接收的报文是标准ID还是扩展ID
	if (RxMessage.IDE == CAN_Id_Standard)
	{
		*IDtype=0;//表示接受的是标准帧
		*ID = RxMessage.StdId;//标准ID
	}
	else
	{
		*IDtype=1;//表示接收的是扩展帧
		*ID = RxMessage.ExtId; //扩展ID
	}
	//判断接收报文是否为数据帧还是遥控帧
	if (RxMessage.RTR == CAN_RTR_Data)//是否为数据帧
	{
		//数据帧
		*Length = RxMessage.DLC;//数据长度
		//数据内容
		for (uint8_t i = 0; i < *Length; i ++)
		{
			Data[i] = RxMessage.Data[i];
		}
	}
	else
	{
		//遥控帧，暂时不做处理
	}
}

2.小米电机相应指令函数

0）获取设备ID

/*—————————————————————————————————————————————————————————————————————————————————*/
/** @brief          小米电机ID检查，通信类型为0
  * @param[in]      id:  控制电机CAN_ID【出厂默认0x7F】
  **/
void check_cybergear(uint8_t ID)
{
    uint8_t tx_data[8] = {0};//没有数据
		//扩展ID的组合，依旧是3个部分
    txMsg.ExtId = Communication_Type_GetID<<24|Master_CAN_ID<<8|ID;
	MyCAN_Transmit(txMsg.ExtId,txMsg.DLC,tx_data);//写入指令	
}

1）运控模式电机控制指令

/*——————————————————————————————————————————————————————————————————————————————————*/
/** @brief          小米运控模式指令，通信类型：1
  * @param[in]      Motor:  目标电机结构体
  * @param[in]      torque: 力矩设置[-12,12] N*M
  * @param[in]      MechPosition: 位置设置[-12.5,12.5] rad
  * @param[in]      speed: 速度设置[-30,30] rpm
  * @param[in]      kp: 比例参数设置
  * @param[in]      kd: 微分参数设置
  * @retval         none
  **/
void motor_controlmode(MI_Motor *Motor,float torque, float MechPosition, float speed, float kp, float kd)
{   
    uint8_t tx_data[8]={0};//发送数据初始化
    //装填发送数据
	  //将目标角度转化为16位2进制数，对应字节0~1，假设是0x1234
    tx_data[0]=float_to_uint(MechPosition,P_MIN,P_MAX,16)>>8;  //取得是高位的结果，即0x12
    tx_data[1]=float_to_uint(MechPosition,P_MIN,P_MAX,16);  //取得是低位的结果，即0x34
	  //将目标速度转化为16位2进制数，对应字节2~3
    tx_data[2]=float_to_uint(speed,V_MIN,V_MAX,16)>>8;  
    tx_data[3]=float_to_uint(speed,V_MIN,V_MAX,16);  
	  //目标KP
    tx_data[4]=float_to_uint(kp,KP_MIN,KP_MAX,16)>>8;  
    tx_data[5]=float_to_uint(kp,KP_MIN,KP_MAX,16);  
	  //目标KD
    tx_data[6]=float_to_uint(kd,KD_MIN,KD_MAX,16)>>8;  
    tx_data[7]=float_to_uint(kd,KD_MIN,KD_MAX,16); 
	
    txMsg.ExtId = Communication_Type_MotionControl<<24|float_to_uint(torque,T_MIN,T_MAX,16)<<8|Motor->CAN_ID;//装填扩展帧数据
    MyCAN_Transmit(txMsg.ExtId,txMsg.DLC,tx_data);//写入指令	
}

这里面有一个将浮点数转化为16位二进制数的函数，float_to_uint，其中对应的参数上下限在.h文件中进行了定义，其对应范围是0~65535，也就是0~2^16-1

其中的参数范围定义如下，这个地方不能修改，只能参照说明书定义：

/*****************控制参数最值，谨慎更改*********************/
#define P_MIN -12.56f
#define P_MAX 12.56f
#define V_MIN -30.0f
#define V_MAX 30.0f
#define KP_MIN 0.0f
#define KP_MAX 500.0f
#define KD_MIN 0.0f
#define KD_MAX 5.0f
#define T_MIN -12.0f
#define T_MAX 12.0f
#define MAX_P 720
#define MIN_P -720

2）电机反馈数据（修正，2024.10.19）

电机反馈数据的指令代码为：

txMsg.ExtId = 0x02<<24|Master_CAN_ID<<8|Motor->CAN_ID;//装填扩展帧数据

电机反馈数据里面，我们需要读取的就是这几项：

（1）电机的ID号：扩展ID的bit8~15 （2）电机的角度数据区的byte0~1，

（3）电机的角速度：数据区的byte2~3 （4）电机的力矩数据区的byte4~5

（4）电机的温度：数据区的byte6~7

/** @brief         电机反馈数据，通信类型2
  * @param[in]     信息存放的地址
  * @retval         none
  */
void Rx_Fifo0_Msg(MI_Motor *Motor)
{
	  //写入电机信息反馈通讯指令
	  uint8_t tx_data[8]={0};//发送数据初始化
	  txMsg.ExtId = Communication_Type_MotorRequest<<24|Master_CAN_ID<<8|Motor->CAN_ID;//装填扩展帧数据
		MyCAN_Transmit(txMsg.ExtId,txMsg.DLC,tx_data);//写入指令
		
		if (MyCAN_ReceiveFlag())//判断是否接收到报文信息
		{
			uint32_t RxID;
      uint8_t RxLength;
      uint8_t RxData[8];
			//接收信息放到对应的接收报文之中
			MyCAN_Receive(&RxID, &RxLength, RxData);	
			OLED_ShowString(1, 1, "ID:");//第3行第1列显示
			OLED_ShowHexNum(2, 1, RxID, 8);//显示ID
			OLED_ShowString(3, 1, "DATA");//显示接收到的数组长度
		  for(int i=0;i<8;i++){
				OLED_ShowHexNum(4, 2*i+1, RxData[i], 2);//显示数据
			}
			
			if(RxID>>24==2)
			{
				Motor->CAN_ID=(RxID&0xFFFF)>>8;//获取接收数据的ID：保留低16位，其余全变成零，再右移8位，则获得了bit8~bit15的canid
				Motor->Angle=uint16_to_float(RxData[0]<<8|RxData[1],P_MIN,P_MAX,16);//将字节0~1转化位浮点数，即为当前角度
				Motor->Speed=uint16_to_float(RxData[2]<<8|RxData[3],V_MIN,V_MAX,16);//将字节2~3转化位浮点数，即为当前速度			
				Motor->Torque=uint16_to_float(RxData[4]<<8|RxData[5],T_MIN,T_MAX,16);//将字节4~5转化位浮点数，即为当前角度				
				Motor->Temp=(RxData[6]<<8|RxData[7])*Temp_Gain;//将字节4~5转化为当前温度	
				Motor->error_code=(RxID&0x1F0000)>>16;	
			}
			else if(RxID>>24==0)
			{
				Motor->CAN_ID=RxID>>8;//获取接收数据的ID：保留低16位，其余全变成零，再右移8位，则获得了bit8~bit15的canid
			}
		}
}

3）电机使能运行

/*****************************使能电机，通信类型为3*******************************
  * @brief          使能小米电机
  * @param[in]      Motor:对应控制电机结构体   
  * @retval         none
  *****************************************************/
void start_cybergear(MI_Motor *Motor)
{
    uint8_t tx_data[8] = {0}; 
    txMsg.ExtId = Communication_Type_MotorEnable<<24|Master_CAN_ID<<8|Motor->CAN_ID;
    MyCAN_Transmit(txMsg.ExtId,txMsg.DLC,tx_data);//写入指令	
}

4) 电机停止运行

注意当数据区的Byte[0]=1时，表示清故障

/************************电机停止运行，通信类型为4********************************
  * @brief          停止电机
  * @param[in]      Motor:对应控制电机结构体   
  * @param[in]      clear_error:清除错误位（0 不清除 1清除）
  * @retval         None
  *******************************************************************************/
void stop_cybergear(MI_Motor *Motor,uint8_t clear_error)
{
	uint8_t tx_data[8]={0};
	tx_data[0]=clear_error;//清除错误位设置
	txMsg.ExtId = Communication_Type_MotorStop<<24|Master_CAN_ID<<8|Motor->CAN_ID;
  MyCAN_Transmit(txMsg.ExtId,txMsg.DLC,tx_data);//写入指令	
}

6）设置电机机械零位

/**********************设计电机的零点，通信类型6***************************
  * @brief          设置电机零点
  * @param[in]      Motor:  电机结构体
  * @retval         none
  ***********************************************************/
void set_zeropos_cybergear(MI_Motor *Motor)
{
	uint8_t tx_data[8]={0};
	tx_data[0] = 1;//数据区为1
	//扩展帧格式
	txMsg.ExtId = Communication_Type_SetPosZero<<24|Master_CAN_ID<<8|Motor->CAN_ID;
	MyCAN_Transmit(txMsg.ExtId,txMsg.DLC,tx_data);//写入指令		
}

7）设置电机的CAN_ID

/**********************设置电机的CAN_ID,通信类型为7********************
  * @brief          设置电机CANID
  * @param[in]      Motor:  电机结构体
  * @param[in]      Motor:  设置新ID
  * @retval         none
  **********************************************************************/
void set_CANID_cybergear(MI_Motor *Motor,uint8_t CAN_ID)
{
	uint8_t tx_data[8]={0};
	txMsg.ExtId = Communication_Type_CanID<<24|CAN_ID<<16|Master_CAN_ID<<8|Motor->CAN_ID;
    Motor->CAN_ID = CAN_ID;//将新的ID导入电机结构体
   MyCAN_Transmit(txMsg.ExtId,txMsg.DLC,tx_data);//写入指令	
}

17) 单个参数读取

/*************************单个参数读取，通信类型17******************
*@brief         电机参数读取
*@param[in]     ID,电机的ID号
*/
void check_param_cybergear(MI_Motor *Motor, uint_8 index)
{
  uint8_t tx_data[8]={0}
  txMsg.ExtId = Communication_Type_GetSingleParameter<<24|Master_CAN_ID<<8|Motor->CAN_ID;//装填扩展帧数据
  tx_data[0]=index>>8;//高8位
  tx_data[1]=index;//低8位
  MyCAN_Transmit(txMsg.ExtId,txMsg.DLC,tx_data);//写入指令	
}

其中的index为说明书里面的参数列表中的值

/******************参数读取宏定义，Index***********************/
#define Run_mode 0x7005	//运动模式
#define Iq_Ref   0x7006    //电流模式指令
#define Spd_Ref  0x700A   //转速模式转速
#define Limit_Torque 0x700B  //转矩限制
#define Cur_Kp 0x7010     //电流的kp
#define Cur_Ki 0x7011    //电流的ki
#define Cur_Filt_Gain 0x7014  //电流滤波系数
#define Loc_Ref 0x7016       //位置模式角度指令
#define Limit_Spd 0x7017    //位置模式速度限制
#define Limit_Cur 0x7018    //速度位置模式电流限制
#define mechPos  0x7019    //负载端计圈机械角度
#define iqf  0x701A       //iq滤波值
#define mechVel  0x701B    //负载端转速
#define VBUS  0x701C       //母线电压
#define rotation  0x701D   //圈数
#define loc_kp  0x701E    //位置的kp
#define spd_kp  0x701F    //速度的kp
#define spd_ki  0x7020   //速度的ki

18) 写入单个参数（修正：2024.10.19）

/*——————————————————————————————————————————————————————————————————————————————————————*/
/** @brief          写入电机参数，对应说明书的单个参数写入，通信类型为18
  * @param[in]      Motor:对应控制电机结构体
  * @param[in]      Index:写入参数对应地址,可以找到相应的枚举类型为Index;
  * @param[in]      Ref:写入参数值
  * @retval         none
  */
void Set_Motor_Parameter(MI_Motor *Motor,uint16_t Index,float Ref)
{
	uint8_t tx_data[8]={0};//写入的数据
	//扩展ID，包括三个部分：通信类型、主ID、电机ID
	txMsg.ExtId = Communication_Type_SetSingleParameter<<24|Master_CAN_ID<<8|Motor->CAN_ID;
	//txMsg.ExtId = 0x12<<24|Master_CAN_ID<<8|Motor->CAN_ID;
	//参见说明书的通信类型18里面
	memcpy(&tx_data[0],&Index, 2);//将Index中的数据复制到tx_data中，复制的长度为2个字节。
	memcpy(&tx_data[4],&Ref,4);//将Ref数据复制到tx_data中，复制的长度为4字节。
    MyCAN_Transmit(txMsg.ExtId,txMsg.DLC,tx_data);//写入指令
}

此外还有几个转化函数

/*———————————————————————————————————————————————————————————————————————————————————————*/
/** @brief          小米电机回文16位数据转浮点
  * @param[in]      x:16位回文     x_min:对应参数下限     
                    x_max:对应参数上限    bits:参数位数
  * @retval         返回浮点值
  **/
static float uint16_to_float(uint16_t x,float x_min,float x_max,int bits)
{
    uint32_t span = (1 << bits) - 1;//二进制数的范围2^bits-1
    float offset = x_max - x_min;//实际范围
	return offset * x / span + x_min;//转换为浮点数
}
/*———————————————————————————————————————————————————————————————————————————————————*/
/** @brief         小米电机发送浮点转16位数据
                    每个数据都是2个字节也就是16位二进制数
  * static 表示其作用域仅限于这个文件
  */
static int float_to_uint(float x, float x_min, float x_max, int bits)
{
  float span = x_max - x_min;//浮点数的范围
  float offset = x_min; 
	//限制X的范围
  if(x > x_max) x=x_max;
  else if(x < x_min) x= x_min;
  return (int) ((x-offset)*((float)((1<<bits)-1))/span);//（x-下限）/（（2^bits-1）/范围）
}
/*————————————————————————————————————————————————————————————————————————————————————*/
/** @brief          浮点数转4字节函数,这个用于写入参数时使用
  */
static uint8_t* Float_to_Byte(float f)
{
	unsigned long longdata = 0;//无符号长整型
	longdata = *(unsigned long*)&f; //取f的地址，将该地址强制转化为无符号长整型指针，通过*解引用，获得该地址处的值      
	byte[0] = (longdata & 0xFF000000) >> 24;//将最高8位提出来
	byte[1] = (longdata & 0x00FF0000) >> 16;//将第二个高8位提出来
	byte[2] = (longdata & 0x0000FF00) >> 8;//将第三个高8位提出来
	byte[3] = (longdata & 0x000000FF);//将第四个高8位提出来
	return byte;//返回的byte为四个字节的数组
}

=》补充函数1：设置电机运动模式（2024.10.19）

/*——————————————————————————————————————————————————————————————————————————————————————*/
//@brief          设置电机模式(必须停止时调整！)
//@param[in]  Mode为电机模式
void Set_Mode_Cybergear(MI_Motor *Motor,uint8_t Mode)
{	
	stop_cybergear(Motor,1);//先把电机停下来
	uint8_t tx_data[8]={0};//写入的数据
	//扩展ID，采用的类型是0x12
	txMsg.ExtId = Communication_Type_SetSingleParameter<<24|Master_CAN_ID<<8|Motor->CAN_ID;
	//参见说明书的通信类型18里面
	uint16_t Index=RunMode_idx;
	memcpy(&tx_data[0],&Index, 2);//将Index中的数据复制到tx_data中，复制的长度为2个字节。
	memcpy(&tx_data[4],&Mode,1);//将Ref数据复制到tx_data中，复制的长度为4字节。
    MyCAN_Transmit(txMsg.ExtId,txMsg.DLC,tx_data);//写入指令
}

=》补充函数2：位置模式指令写入与速度模式指令写入函数（2024.10.19）

位置模式设置函数

/*位置模式指令写入*/
void pos_mode(MI_Motor *Motor, float speed_max,float pos)
{
	Set_Motor_Parameter(Motor,LimitSpd_idx,speed_max);//速度最大值
	Set_Motor_Parameter(Motor,LocRef_idx ,pos);//位置设置
}

速度模式设置函数

/*速度模式指令写入*/
void speed_mode(MI_Motor *Motor, float Cur_max,float Spd)
{
	Set_Motor_Parameter(Motor,LimitCur_idx ,Cur_max);//速度最大值
	Set_Motor_Parameter(Motor,SpdRef_idx ,Spd);//位置设置
}

3.主函数main.c 对相应的函数进行调用与验证（更新于2024.10.19）

#include "main.h"
#include "cybergear.h"
/*******************小米电机的控制***************/
/*
*v1：目前已经把小米电机的库程序建立起来，开始进行验证，已经验证的程序有：初始化和使能函数2024.10.7
*/
uint8_t KeyNum;
uint32_t RxID;
uint8_t RxLength;
uint8_t RxData[8];
uint8_t RxIDtype;
MI_Motor Cyber;
uint8_t Motor_ID=0x7F;
//uint8_t Mode=Motion_mode;//控制模式为运动控制
uint8_t Mode=Position_mode;//控制模式为位置控制
uint32_t id;
SM_Param M_set;
Index index1=RunMode_idx;//0x7005
Index index2=RunMode_idx;//0x7005

int main(void)
{
	//初始化
	OLED_Init();
	Key_Init();//按键初始化，按键对应的引脚分别位B1和B11
	MyCAN_Init();//CAN初始化，CAN对应的引脚位A11和A12，A11输入，A12输出
	
	//以下用于调用程序验证相应的通信数据是否准确
	
	init_cybergear(&Cyber, Motor_ID, Mode);//初始化电机
	
	//位置控制,流程：设置电机运动模式——》使能电机——》设置位置
	float speed_max=5;
	float pos=(-4*pi);
	pos_mode(&Cyber,speed_max,pos);
	
	while(1)
	{
		Delay_ms(50);
		Rx_Fifo0_Msg(&Cyber);
	}
}

利用显示器验证相应的发送指令，验证代码如下：

    OLED_ShowString(1, 1, "ID:");//第3行第1列显示
	OLED_ShowHexNum(2, 1, txMsg.ExtId,8 );
	OLED_ShowString(3, 1, "Data:");//第3行第1列显示
	for (int i=1;i<=8;i++)
	{
	OLED_ShowHexNum(4, i*2-1, tx_data[i-1],2 );
	}

前面验证方法：本文电机函数的验证方法：逐个函数调用，然后通过屏幕显示指令进行验证，得到相应的显示结果与通讯协议的指令格式一致则表明函数无误。

2024.10.19电机验证：分别对速度模式和位置模式进行了验证，这里附的代码和视频是位置模式的验证

小米电机位置控制验证视频

本文参考了博文、视频教程：小米电机CyberGear STM32HAL 使用指南_小米电机瞬时电流串口指令-CSDN博客

[3-1] 单个设备环回测试&三个设备互相通信_哔哩哔哩_bilibili

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小米电机与STM32——CAN通信

一、环回测试接线图

二、CAN通信实现过程

1.CAN收发

2.小米电机协议转化

三、代码实现与解释说明

1.CAN收发

1) 初始化函数：MyCAN_Init()，更新于2024.10.19，更新了波特率为1Mb

2.发送报文函数：MyCAN_Transmit(TxID, TxLength, TxData)

3）接收报文函数：MyCAN_Receive(&RxID, &RxLength, RxData, &RxIDtype)

2.小米电机相应指令函数

0）获取设备ID

1）运控模式电机控制指令

2）电机反馈数据 （修正，2024.10.19）

3）电机使能运行

4) 电机停止运行

6）设置电机机械零位

7）设置电机的CAN_ID

17) 单个参数读取

18) 写入单个参数（修正：2024.10.19）

此外还有几个转化函数

=》补充函数1：设置电机运动模式（2024.10.19）

=》补充函数2：位置模式指令写入与速度模式指令写入函数（2024.10.19）

3.主函数main.c 对相应的函数进行调用与验证（更新于2024.10.19）

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2）电机反馈数据（修正，2024.10.19）

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