AUTOSAR_EXP_ARAComAPI的5章笔记（15）

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相关总结：AutoSar AP CM服务接口级别的数据类型总结

5.5 服务接口级别的数据类型

以下章节描述了在ara::com中服务接口用户定义数据类型的 C++ 语言映射。这里的 “用户定义” 是指那些不是由ara::com API 定义（例如InstanceIdentifier、FindServiceHandle、ServiceHandleContainer或ara::com在其自己的命名空间中定义）的数据类型，而是由用户定义的服务接口描述（IDL）专门提供的。

在 AUTOSAR 元模型（[2]）中引入了CppImplementationDataTypes以适当地支持 C++14 数据类型系统的特定要求。

5.5.1 可选数据元素

在元模型中，StructureImplementationDataType内部的记录元素可以被定义为可选的，参见 [2]。这种可选性在ara::com API 中由模板类ara::core::Optional表示。

可选元素的序列化基于标签 - 长度 - 值（Tag-Length-Value）原则，而没有可选元素的StructureImplementationDataTypes不必使用标签。关于这种序列化如何工作的详细信息在 [9] 中指定。

ara::core::Optional模板参数可以包含记录元素的ImplementationDataType（或者应用数据类型），例如uint32。

可选记录元素可用于每个服务接口（SI）元素（例如字段、事件和方法）的结构中，这种可选性定义在 SI 级别上。

如在 5.21（以下示例代码） 中，结构具有声明为可选的元素current和health，这些元素不是强制存在的。

客户端应用程序必须在运行时检查可选元素是否包含值。一个可选元素是否包含值取决于服务端应用程序。服务端应用程序可以为这个特定实例是否设置值。可选包含元素的特性为 SI 提供了向前和向后兼容性，因为新添加的记录元素可以被旧应用程序忽略。

/**
 * \brief 具有可选包含值的数据结构。
 */
struct BatteryState {
    Voltage_t voltage;
    Temperature_t temperature;
    ara::core::Optional<Current_t> current;
    ara::core::Optional<Health> health;
};

5.21 代码示例 

在 5.22 中的骨架实现提供了在 5.21 中定义的BatteryState结构。实现知道可选标记元素current，但由于服务接口的新版本，不知道可选标记元素health。因此，骨架实现不会设置health。

using namespace ara::com;

class BatteryStateImpl : public BatteryStateSkeleton 
{
public:
    Future<BatteryState> GetBatteryState() 
    {
        // 为简单起见，没有异步调用
        ara::core::Promise<BatteryState> promise;

        // 填充数据结构
        BatteryState state;
        state.voltage = 14;
        state.temperature = 35;
        state.current = 0;
        // state.health 未设置，因此不会被传输

        promise.set_value(state);
        auto future = promise.get_future();
        return future;
    }
};

5.22 代码示例  

在 5.23 中的代理消费在 5.21 中定义的BatteryState结构。骨架实现知道两个可选标记元素current和health。在访问可选元素之前，骨架实现必须检查可选元素是否真有值。因此，可选 API 提供了两种方法：operator bool和has_value方法。

using namespace ara::com;

int main() {
    // 一些获取句柄的代码
    //...
    BatteryStateProxy bms_service(handle);
    Future<BatteryState> stateFuture = bms_service.GetBatteryState();
    // 接收 BatteryState
    BatteryState state = stateFuture.get();

    // 检查可选包含元素是否存在
    if(state.current) {
        // 使用 optional::operator*访问可选元素的值
        if(*state.current >= MAX_CURRENT) {
            // 用这个信息做一些事情
        }
    }

    // 使用 optional::has_value()方法检查
    if(state.health.has_value()){
        // 使用 optional::value()方法访问可选元素的值
        if(state.health.value() >= BAD_HEALTH) {
            // 用这个信息做一些事情
        }
    }
}

5.23代码示例