一、简介

具体来说,这个过程是将三维空间中的对象点(obj_points)通过相机的内外参,投影到图像平面上,并且包含了畸变校正。具体的过程如下所述:

  1. 首先根据旋转和平移将对象点从世界坐标转换到相机坐标系下。
  1. 然后通过投影公式将三维点投影到归一化图像平面上(透视投影)。

其中,𝑧是点在相机坐标系下的深度, x ′

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