stm32 驱动MPU6500陀螺仪传感器

#include "mpu6500.h"
#include "sys.h"
#include "delay.h"
#include "usart.h"   
#include "log.h"
#include "spi.h"

static void MPU6500_set_cs(MPU6500_CS_TypeDef num);
static void MPU6500_clear_cs(MPU6500_CS_TypeDef num);

/**
 * @brief 检查MPU6500设备的连接状态
 * 
 * 该函数通过读取MPU6500设备的设备识别号来检查设备是否正确连接
 * 如果设备识别号与预定义的MPU6500设备ID不匹配，则表示设备未正确连接
 * 
 * @param addr MPU6500设备的I2C地址
 * @return uint8_t 
 *         返回0表示设备已正确连接，返回1表示设备连接错误
 */
static uint8_t MPU6500_Check(u8 addr)
{
  // 初始化设备识别号为ERROR，用于指示设备连接状态
  uint8_t deviceID = ERROR;

  // 从指定地址的MPU6500设备中读取设备识别号
  deviceID = MPU6500_Read_Byte(addr, MPU6500_WHO_AM_I);
  
  // 检查读取到的设备识别号是否与MPU6500的预定义设备ID匹配
  if(deviceID != MPU6