将三维坐标转换为水平角和垂直角相关的2D平面图。
1. 坐标原点变换
首先我们要将激光雷达作为新坐标的原点转移到左上角，如果将激光雷达移动到左上角
2.规范化和缩放
在投影图像中尽可能多地适应点。球面投影的整个过程实际是种降维，投影图像的尺寸能够帮助我们从图像中的点云中捕获最相关的点。
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