关于自动驾驶等级相关知识

本文主要介绍自动驾驶等级的一下知识，在介绍之前，首先要介绍一些基本知识，然后介绍自动驾驶不同等级

1、自动驾驶相关知识

• 监控和判断（OEDA）：指对车辆周围的物体和事件进行检测和感知，并给出应对措施
• 车辆控制（横向操纵与纵向操纵）：方向盘的转动，即车辆的方向称之为车辆的横向操作，车辆的加速减速为车辆的纵向操作
• 失效应对（DDTF）：当系统失效，或者当前情况超出系统设计范围，在出现危险的情况下，给出最优的应对方式
• 典型工况：车辆运行的工况（道路环境，人流环境等等）

2 自动驾驶分级

对自动驾驶辅助的分级，目前主要是依照SAE（SAE International，Society of Automotive Engineers国际自动机工程师学会）的标准，由L0-L5共大致划分为6级

• L0级自动驾驶
  • 完全由人控制
• L1 系统执行横向或纵向其中一项
  • 车辆控制：系统和人类驾驶员共同完成
  • 监视和判断：人类驾驶员完成
  • 失效应对：人类驾驶员完成
  • 典型工况：车道内正常行驶
  • 例子：AEB 主动避障、 ACC 自适应巡航、LKAS 车道保持
• L2 系统同时介入横向控制和纵向控制
  • 车辆控制：系统完成
  • 监视和判断：人类驾驶员完成
  • 失效应对：人类驾驶员完成
  • 典型工况：高速公路及市区无车道干涉路段，换道、环岛绕行、拥堵跟车等工况
  • 例子：APA 自动泊车、高速领航辅助、ALC自动变道
• L2 系统在特定情况下可以完成全部驾驶任务，只需要在失效时由人接手车辆
  • 车辆控制：系统完成
  • 监视和判断：系统完成
  • 失效应对：人类驾驶员完成
  • 典型工况：高速公路及市区无车道干涉路段
  • 例子：高速驾驶
• L4 系统完成全部驾驶任务，特定环境下会向驾驶员提出相应请求
  • 车辆控制：系统完成
  • 监视和判断：系统完成
  • 失效应对：系统完成
  • 典型工况：高速公路，港口码头，封闭园区
  • 例子：港口内的无人驾驶车
• L5 系统可以完成驾驶员能够完成的所有道路环境下的操作，无需驾驶员介入
  • 车辆控制：系统完成
  • 监视和判断：系统完成
  • 失效应对：系统完成
  • 典型工况：所有行驶工况