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九、anchor boxes对真值bounding box编码的步骤
一、目标检测中的anchor机制
1.什么是anchor boxes？
在介绍Anchor之前，我们先介绍一下传统的人脸识别算法，是怎么检测出 图片中的人脸的。以下图为例，如果我们要检测图中小女孩的人脸位置，一个 比较简单暴力的方法就是滑窗，我们使用不同大小、不同长宽比的候选框在整 幅图像上进行穷尽式的滑窗，然后提取窗口内的特征（例如Haar、LBP、Hog 等特征），再送入分类器（SVM、Adaboost等）判断该窗口内包含的是否为人 脸。这种方法简单易理解，但是这类方法受限于手动设计的特征，召回率和准 确率通常不是很高。
anchor boxes是一组提前预定义的边框，这些框的宽高和数据集中目标物 体的宽高大体是一致的，换句话说，数据集中的绝绝大多数物体都能找到与其 大小一致的anchor box。举例来说，如果数据集中包含苹果、猫，那么这组 anchor boxes中就需要有和苹果、猫大小相仿的边框。为了尽可能多的覆盖数 据集中可能出现的目标推的宽高，这些边框具有不同的宽高比（aspect ratio）和尺度（scale）。
边框可以反应一个物体的大致信息，边框的位置反应物体的大致位置，宽 高比反应物体的身材比例，尺度反应物体的大小[2]。
二、什么是Anchor？
那么，anchor到底是什么呢？如果我们用一句话概括——就是在图像上预 设好的不同大小，不同长宽比的参照框。（其实非常类似于上面的滑窗法所设 置的窗口大小）
下图来自《动手学深度学习》中的例子，假设一个256x256大小的图片， 经过64、128和256倍下采样，会产生4x4、2x2、1x1大小的特征图，我们在这 三个特征图上每个点上都设置三个不同大小的anchor。当然，这只是一个例 子，实际的SSD模型，在300x300的输入下，anchor数量也特别多，其在 38x38、19x19、10x10、5x5、3x3、1x1的六个特征图上，每个点分别设置 4、6、6、6、6、4个不同大小和长宽比的anchor，所以一共有38x38x4+ 19x19x6+ 10x10x6+ 5x5x6+ 3x3x4+ 1x1x4= 8732个anchor。
神经网络强大的拟合能力，我们不再需要计算Haar、Hog等特征，直接让 神经网络输出，每个anchor是否包含（或者说与物体有较大重叠，也就是IoU 较大）物体，以及被检测物体相对本anchor的中心点偏移以及长宽比例。以下 图为例：
三、为什么需要anchor boxes？
其实，物体检测方法是非常直观的，就是在图片上，截一小块，检测这一 小块包不包含物体，如果包含物体，该物体的位置就是刚刚截取的这个小块的 位置，同时再预测一下它的类别是什么。那这种检测方法和anchor box又有什 么关系呢？ 其实，刚刚截取的这个小块就是一个anchor box。
往往，图片上的每一处位置都有可能出现目标物体，并且目标的大小是不 确定的。那有什么办法能检出所有的物体呢？最容易想到的办法就是，以一个 像素为中心截取小块时，截取很多个不同宽高比和大小的小块，每个小块都检 测一下，这样就可以做到不漏掉这个像素上的任何宽高比和大小的物体了；为 了检出图像中不同位置的物体，从左到右，从上到下，把图像扫描一遍，每个 像素上都取很多小块进行检测，这样就可以保证不同位置、不同大小的物体都 不漏掉了。Fig. 1是一个扫描检查的示例。
这种方法容易理解并且确实有效，但是缺点也是突出的----计算量太大了。 假如一张图片大小为640*640，在图像中每一个像素上取10个不同宽高比不同 大小的框做检测，则需要检测的框就会有640 x 640 x 10 = 4096000，太多了。 或者，可以看一下retinanet (传送门)中用的锚框数量，如图Fig. 2所示，图中只 显示了所有框的1%，再多就看不清楚了。那怎么改进呢？
其实，这种方法有两个明显可以改善的点，一是4096000个扫描框重叠 (overlap)太多了，一是这些框里有很多框是背景，不包含物体，没有检测的必 要。所以，设法在保证覆盖（cover）整张图的基础上，略去重叠太严重的框， 避开背景框，找高质量的、可能包含目标物体的候选框进行检测就显得尤为重 要，可以以此来降低运算量，提高检测速度。
anchor boxes就是我们在检测之前确定的一系列候选框。我们默认，图片 上会出现的所有物体，都会被我们设定的anchor boxes所覆盖。anchor box选 择的好坏直接关系到两个方面：一是能不能很好的覆盖整张图，一是能不能框 住图片中可能出现的每个物体。所以anchor box的设定非常重要，既关系到精 度的好坏，又关系到速度的快慢（速度仅就以上所说的扫描法而言）。
四、anchor boxes是怎么生成的？
举例来说明：假如要在一个数据集上做物体检测， 该数据集的图片分辨率 均为256 pixel * 256 pixel， 数据集里绝大多数数目标物体的尺寸为 40 pixel * 40 pixel或80 pixel * 40 pixel。
五、高宽比（aspect ratio）的确定
这说明数据集中绝大多数物体的真值边框的高宽比为1:1和2:1. 根据这个信 息就可以确定锚框的高宽比信息：为这个数据集设计anchor boxes时其高宽比 至少需要包括1:1和2:1. 这里举例为方便就只取1:1和2:1.
六、尺度(scale)的确定
尺度是指物体的高或宽与图片的高或宽之间的比值。以像素为单位表示目 标物体和图片的尺寸，如果图片的宽为256 pixel，物体的宽为40 pixel，则该物 体的尺度为40/256=0.15625，也就是说该物体占了图片15.62%的宽度。
为了选一组能更好的代表数据集里目标的尺度的尺度，我们应该以数据集 中目标物体的尺度最大值和最小值为上下限。如，数据集中物体的尺度的最小 值和最大值分别为0.15625和0.3125，我们准备在这个范围内设置3种scale，则 可以选择 {0.15625, 0.234375, 0.3125}。
七、anchor boxes数量的确定
我们的scales(缩放)为 {0.15625, 0.234375, 0.3125}，aspect ratios为{1:1, 2:1}, 则每一个锚点上的一组锚框的数量为3 * 2 = 6个，如Fig.3所示，即有3种 大小的，每一种大小都有两种高宽比。按照以上方法所说，锚点是指256*256 图像中的每一个像素，按基于anchor的神经网络目标检测来讲，锚点为网络最 终输出特征图上的每一个点。
八、Anchor boxes的用途
在网络中anchor boxes被用来编码目标物体的位置。目标检测一般是不会 直接检测物体边框的绝对坐标的，取而代之的是检测其相对某一个锚框的偏移 量,如Fig.4中绿色真值框对蓝色边框的偏移。数据集中所有的目标均会被编码成 对anchor boxes的偏移。如图Fig.2, 锚框有非常多个，对一张图片来说，可能 包含多个物体，有非常多个anchor boxes， 那怎么用anchor boxes对真值进行 编码呢？
九、anchor boxes对真值bounding box编码的步骤
a. 对每一个anchor box，算出其和哪一个真值bounding box的交并比 （intersection over union score）最大
b. 如果交并比>50%，则当前anchor box负责当前真值bounding box对应 物体的检测，求真值bounding box对该anchor box的偏移
c. 如果交并比介于40%与50%之间，不能确定该anchor是不是包含该物 体，属于含糊框。
d. 如果交并比则认为该anchor框到的都是背景，将该anchor划分为 背景类。
除了被分配物体的锚框外，对只含背景的锚框和含糊框，偏移赋0，分类赋 背景。
十、所有的锚框是训练时的样本
编码之后，物体检测类网络的回归目标变成回归编码好的偏移量了。网络 的输入为图片，输出为每一锚框的分类和偏移量。网络最终输出的特征图上的 每一个像素都有一组锚框（假如一组锚框的数量为6个，宽高比为2：1和1：1, 尺度为0.15625, 0.234375, 0.3125，如Fig.3所示），设网络最终输出的特诊图 分辨率为7*7,则该回归网络中的锚框数量总数为7x7x6=296个。网络接收到的 真值为这296个anchor box是否为背景的分类信息（如果包含物体，则分离为 物体类别）和每个anchor到目标物体bounding box的偏移量（含糊框和背景框 的偏移量为0），网络的输出为296个框的偏移量和分类信息。
对一个训练好的网络，其输出中，只包含背景的锚框的分类为背景，偏移 为0；包含物体的锚框，其分类为物体的类别，偏移为锚框与物体真实边框之间 的偏移。
十一、为什么要回归偏移量而不是绝对坐标
神经网络的特性之一是位移不变性，对一张包含树的照片，不管树在这张 图片的左上角还是右下角，网络输出的分类都是树，分类结果不会因为树在照 片中位置的变化而变化。所以，对于一棵树，不管它在图片中的位置是什么， 回归网络都偏向于为它输出相同的位置坐标，可见位移不变性和我们需要的位 置坐标变化是冲突的，这显然是不行的。转而回归偏移的话，不管树在图像中 的什么位置，其对它所在的锚框的偏移量基本是一致的，更加适合神经网络回归。
输出特征图和锚框有什么关系呢？锚框不是应该放在输入图上吗，为什么 说输出特征图上的每一个点一组锚框
如Fig.5所示，输出特征图(最右边3 x 3的小特征图)上的任何一个点都可以 映射到输入图片上（感受野的意思），也就是说按照比例和网络的下采样，对 输出特征图上的任意一点，在输入图片上都可以成比例找到它的对应位置。例 如，在输出特征图上（0, 0）的点在输入图片上的对应位置为(2, 2)， 网络的输 出特征维度为3 * 3 * 84 （ = 3 * 3 * 6 * 14）,则输出特征图上点（0, 0）处的 84个通道对应的值为输入图（2, 2）位置上6个锚框的偏移量和分类值。3 * 3 * 84 = 3 * 3 * 6 * 14中的6为6个anchor box， 14中的4为(x,y,w,h)的偏移量，14 中的10为类别数。
通过这样的隐式映射关系，将所有的anchor box都放在了输入图片上。
Fig.5 网络输出的最终的特征图（图中3 x 3的特征图）上(0,0)的点对应输入 图片上（2,2）的点，则最终输出特征图上点（0,0）对应的所有通道的值则为输 入图点（2,2）上的一组锚框的偏移和分类回归值
十二、Anchor的机制
以每个anchor为中心点，人为设置不同的尺度(scale)和长宽比(aspect ratio)，即可得到基于anchor的多个anchor box，用以框定图像中的目标，这 就是所谓的anchor 机制。如下图所示，左侧显示了基于一个anchor点生成的9 个anchor boxes(红、绿、蓝三种颜色)，右侧显示了该特征图上密集分布的所 有anchor boxes。
十三、Anchor的优缺点
在知道了Anchor的原理和机制之后，下面我们就来讲讲Anchor的优缺点 了:
13.1 Anchor的优点:
① 使用anchor机制产生密集的anchor boxes，使得网络可直接在此基础 上进行目标分类及边界框坐标回归；
② 密集的anchor boxes可有效提高网络目标召回能力，对于小目标检测来说 提升非常明显。
13.2 Anchor的缺点:
① anchor机制中，需要设定的超参：尺度(scale)和长宽比( aspect ratio) 是比较难设计的。这需要较强的先验知识。
②冗余框非常之多：一张图像内的目标毕竟是有限的，基于每个anchor设定 大量anchor boxes会产生大量的easy-sample，即完全不包含目标的背景框。 这会造成正负样本严重不平衡问题，也是one-stage算法难以赶超two-stage算 法的原因之一。
③网络实质上是看不见anchor boxes的，在anchor boxes的基础上进行边界 回归更像是一种在范围比较小时候的强行记忆。
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