这里的思路很简单，RANSAC算法具有很不错的抗噪性，但是得到的平面仍然是基于原始数据中的点，这会导致提取出的平面不够精确；因此我们可以基于RANSAC算法提取出的点云，使用最小二乘法拟合出更为精确的平面参数。
//标准文件 #include <iostream> #include <thread> //PCL #include <pcl/common/io.h>
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