ROS2 CMakeLists.txt package.xml

ROS2 CMakeLists.txt

cmake_minimum_required(VERSION 3.8)
project(bumperbot_cpp_examples)

# 设置编译器警告选项
if(CMAKE_COMPILER_IS_GNUCXX OR CMAKE_CXX_COMPILER_ID MATCHES "Clang")
    add_compile_options(-Wall -Wextra -Wpedantic)
endif()

# 查找并加载ROS 2和C++客户端库相关的包
find_package(ament_cmake REQUIRED)
find_package(rclcpp REQUIRED)
find_package(std_msgs REQUIRED)

# 添加可执行文件目标
add_executable(simple_publisher src/simple_publisher.cpp)

# 设置可执行文件的依赖项
ament_target_dependencies(simple_publisher rclcpp std_msgs)

# 安装可执行文件
install(TARGETS simple_publisher DESTINATION lib/${PROJECT_NAME})

# 如果启用了测试构建，则查找并运行代码检查工具
if(BUILD_TESTING)
    find_package(ament_lint_auto REQUIRED)
    # 注意：以下两行在实际项目中可能是不必要的，除非有特定需求
    # 这里只是为了展示如何设置这些变量，但在ament_lint_auto中它们可能不是必需的
    set(ament_cmake_copyright_FOUND TRUE)
    set(ament_cmake_cpplint_FOUND TRUE)
    ament_lint_auto_find_test_dependencies()
    # 通常，你会在这里添加测试目标，但这里没有给出具体的测试文件
endif()

# 生成CMake包配置文件
ament_package()

逐一解释这段代码中的每行指令，以及它们的作用。这段代码是一个CMake脚本，用于配置和构建C++项目，特别是与ROS 2相关的项目。CMake是一个跨平台的自动化构建系统，它使用文本文件CMakeLists.txt来指导构建过程。

cmake_minimum_required(VERSION 3.8)

这行指定了构建这个项目所需的最小CMake版本是3.8。这是为了确保CMake拥有所有必要的特性和兼容性。

project(bumperbot_cpp_examples)

这里定义了项目的名称，即bumperbot_cpp_examples。这个名称将用于在构建过程中引用整个项目。

if(CMAKE_COMPILER_IS_GNUCXX OR CMAKE_CXX_COMPILER_ID MATCHES "Clang")
    add_compile_options(-Wall -Wextra -Wpedantic)
endif()

这个条件块检查是否使用的是GCC或Clang编译器。如果是，它将添加一些编译选项，这些选项会增加编译时的警告和错误检查级别。-Wall启用大多数警告，-Wextra启用额外的警告，-Wpedantic要求编译器遵循严格的ISO C++标准。

find_package(ament_cmake REQUIRED)
find_package(rclcpp REQUIRED)
find_package(std_msgs REQUIRED)

这些行使用find_package命令来查找并加载其他CMake包。ament_cmake是ROS 2的一部分，提供了额外的CMake函数和宏。rclcpp是ROS 2的C++客户端库，提供了与ROS 2通信的功能。std_msgs包含了ROS 2中常用的标准消息类型。

add_executable(simple_publisher src/simple_publisher.cpp)

这行代码定义了一个可执行文件目标，名为simple_publisher，并指定其源文件为src/simple_publisher.cpp。

ament_target_dependencies(simple_publisher rclcpp std_msgs)

这行代码将rclcpp和std_msgs包作为simple_publisher目标的依赖项。这意味着在构建simple_publisher之前，CMake会确保这些依赖项已被正确配置。

install(TARGETS simple_publisher DESTINATION lib/${PROJECT_NAME})

这行代码指定了安装simple_publisher可执行文件的目标路径。${PROJECT_NAME}变量会被替换为项目名称，即bumperbot_cpp_examples。因此，可执行文件将被安装到lib/bumperbot_cpp_examples目录下。

if(BUILD_TESTING)
    find_package(ament_lint_auto REQUIRED)
    set(ament_cmake_copyright_FOUND TRUE)
    set(ament_cmake_cpplint_FOUND TRUE)
    ament_lint_auto_find_test_dependencies()
endif()

这个条件块检查是否启用了测试构建（BUILD_TESTING）。如果是，它会查找ament_lint_auto包，该包用于自动发现和运行代码检查工具。接下来，它设置两个标志变量为TRUE，尽管这些设置可能在实际项目中是多余的，除非它们被某些后续操作检查。最后，它调用ament_lint_auto_find_test_dependencies函数来查找与代码检查相关的依赖项。

ament_package()

最后，这行代码调用ament_package宏，该宏是ROS 2中用于生成CMake包配置文件的。这使得其他CMake项目能够找到并使用这个包。

ROS 2 XML结构文件

<?xml version="1.0"?>  
<?xml-model href="http://download.ros.org/schema/package_format3.xsd" schematypens="http://www.w3.org/2001/XMLSchema"?>  
<package format="3">  
  <name>bumperbot_cpp_examples</name>  
  <version>0.0.1</version> 
  <description>TODO: Package description</description>
  <maintainer email="antonio.brandi@outlook.it">alien</maintainer>  
  <license>TODO: License declaration</license>
  
  <buildtool_depend>ament_cmake</buildtool_depend> 
  
  <depend>rclcpp</depend>  
  <depend>std_msgs</depend>  
  
  <test_depend>ament_lint_auto</test_depend>  
  <test_depend>ament_lint_common</test_depend>  
  
  <export>  
    <build_type>ament_cmake</build_type>  
  </export>  
</package>

这段XML代码定义了一个ROS 2包的基本结构，包括包的名称、版本号、描述、维护者信息、许可证声明、构建工具依赖、包依赖以及测试依赖等。此外，还指定了构建类型为ament_cmake，这是ROS 2中常用的构建系统。